”Peltokeskittymän pitää mahdollistaa tehokas käyttö” – AgXeed-robottitraktori kiertää työnäytöksissä

Hankkijan kehityspäällikkö Samu Vuorela kertoo, että robottitraktorilla on muokattu ja kylvetty sokerijuurikasta.

Joko ensimmäinen on myyty Suomeen?

”Varmasti olisi jo myyty, jos kyse olisi vain euroista. Kyse on enemmän siitä, että tilakeskuksen ja peltokeskittymän täytyy olla sellainen, että sen käytöstä tulee tehokasta. Tällä on lavettikuljetus, ja jos on lohko siellä ja täällä ja tuolla, homma ei ole tehokasta. Parasta on, jos lohkot ovat vierekkäin ja voi siltarumpujen kautta siirtyä seuraavalle lohkolle.”

Kiinnostuneet tilat miettivät AgXeediä muokkauksiin. Vuorelan mukaan pari sataa hehtaaria lohkot lähellä toisiaan alkaa olla jo sellainen kombo, että sitä mietitään. Kun on riittävästi hehtaareja lähekkäin, robotti vähentää työvoiman tarvetta.

Tietyille maille robotilla pääsee lähes pari viikkoa aiemmin pellolle tekemään ensimmäisiä muokkauksia. Tai isolla tilalla, kun laskee kymmenmetrisen puimurinpöydän maahan, voi laittaa robotin muokkaamaan perässä ja samalla seurata sen hommia, Vuorela sanoo.

AGRImedia seurasi muokkausnäytöstä Eurassa.

Pystyy samaan kuin 200-heppainen pyörätraktori

”AgXeed on hollantilainen firma, joka kokoonpanee nämä itse. Tarjolla on kolme mallia. Tämä kaksitelainen on kaikkein tehokkain, mutta tarjolla on myös kaksi pienempää eli neli- ja kolmipyöräiset mallit 65-hevosvoiman moottorilla. Niitä ei ole tuotu Suomeen.”

Esittelykone on 156 hevosvoiman AgBot 5.115T2. Sen moottori on 4,1-litrainen, nelitahtinen Deutz Diesel Stage 5.

Vuorelan mukaan kaksitelainen robottitraktori pystyy käytännössä samaan kuin 200-heppainen pyörätraktori.

”Ainut on, että etukuormaajaa siihen ei laiteta.”

AgXeedissä on edessä ja takana kolmipistenostolaite, johon voi kiinnittää minkä tahansa perinteisen maataloustyökoneen, esimerkiksi äkeen, kultivaattorin tai niittokoneen.

Siinä on tuhanteen kierrokseen asti sähköinen voimanulosottoakseli.

”Voimansiirto on sähköinen, täysin portaaton. Tässä on dieselmoottori, jonka perässä sähkögeneraattori tuottaa 600 voltin käyttöjännitteen kahdelle sähkömoottorille. Ne pyörittävät itsenäisesti kahta telaa. Siellä ei ole vaihteistoa eikä perävälityksiä, eli voimansiirron häviöt on minimoitu.”

Nopeus on 0-14 km/h. Sillä vetää Vuorelan mukaan ihan mukavasti viisimetristä Catroksen lautasmuokkainta. Juurikkaankylvössä perässä oli Väderstad Tempo R6 -tarkkuuskylvökone. Kylvöllä saatiin hyvä lopputulos, vaikka kyseessä on vaativa työlaite nostoineen ja laskuineen ja puhaltimen hallintoineen.

Kesällä pidetään niittonäytöksiä, robotille laitetaan lautasmuokkaimen tilalle niittokone ja ajetaan pakittain.

”Robotille on aivan sama, mennäänkö etu- vai takaperin”, Vuorela toteaa.

Turvallisuudesta ei voi tinkiä

”Tässä on Geofencing-järjestelmä. Autonomiatilassa missään tilanteessa traktori eikä mikään sen yhdistelmän osa voi mennä määritetyn alueen ulkopuolelle”, Vuorela kertoo.

Turvallisuuden pitää tietysti olla aukotonta. Traktorin päällä on LiDar-valokeilausanturi, joka keilaa 360 astetta havaiten kaiken lähestyvän. Kun ihminen, tai joku muu, tulee seitsemän metrin säteelle robottitraktorin ollessa autonomiatilassa, se hidastaa vauhtia ja antaa merkkiäänen. Kun kohde on sen vieressä, kone pysähtyy.

”Vielä ei ole linnuista välittänyt”, Vuorela kertoo.

Tolppia se ei osaa väistää, siinä ei ole reaktiivisia ominaisuuksia. Tolpat, kivet ja muut saarekkeet sille kerrotaan etukäteen tehtävää luotaessa.

LiDarin lisäksi koneessa on pehmeä etupuskuri, jossa on useita kosketusherkkiä antureita. Jos puskuri töytäisee mitä tahansa, robotti sammuu. Vuorela kertoo, että etupuskurissa on autoista tuttuja ultraääniantureita aistimassa edestä lähestyviä kohteita. Reunoilla on kauemmaksi keilaavia antureita. Edestä se havaitsee lähestyviä asioita 20 metrin etäisyydeltä.

AgXeedillä voi ajaa ilman etupuskuriakin, mutta silloin kaikki turvaominaisuudet eivät ole käytössä.

”Aika vähän ajetaan niin, että työkone on sekä edessä että takana”, Vuorela sanoo.

Pellon rajat voi kiertää etukäteen

Ennen hommiin ryhtymistä robotti tankataan. Sitten Vuorela kiertää kannettavan rtk-antennin kanssa lohkon rajat, eli luo pellon rajat.

”Maailmalla tehdään niin, että kierretään mönkijän kanssa lohkot sesongin ulkopuolella ja suunnitellaan kaikki tehtävät etukäteen.”

AgXeedin portaali on kaiken hallinnan keskus. Siellä suunnitellaan tehtävät reitityksineen, ohjelmoidaan asetukset ja siellä voidaan valvoa laitteen toimintaa. Käytössä on myös mobiilisovellus.

Nyt ollaan ensimmäistä kertaa tällä lohkolla, ja pelto pitää luoda suunnitteluohjelmaan.

”Täältä pitää ruksia, että valitaan sertifioitu raja. AgXeedilla on tehtaan oma sertifiointikoulutus, jolla varmistetaan, että se joka piirtää rajan, tietää mitä on tekemässä.”

AgXeed-portaalissa tehdään optimointeja. Vaihtoehtoja on paljon, mutta usein valmis ehdotus on paras. Vuorela säätää enimmäkseen sitä, kuinka nopeasti työkone nostetaan ja lasketaan.

Kun ollaan tyytyväisiä ajolinjoihin ja robotin reititykseen, lähetetään tehtävä robotille.

20 tuntia muokkausta

Paljonko robotin keskikulutus on?

”Riippuu tietysti lohkon muodosta ja siitä mitä vedetään ja paljonko otetaan tehoa. Tässä on 350 litran polttoainesäiliö ja sillä muokkaa 20 tuntia. Lohkokoko vaikuttaa, päistetyöskentely syö polttoainetta”, Vuorela vastaa.

Robotti tekee päisteet ohjelmoidusti, joten päistetyöskentely on hieman hitaampaa, mutta myös tarkempaa, kuin ihmisen ajamana.

Onko työnäytöksissä tullut esille jotain yllättävää?

”Se on huomattu, että robotilla ei kannata mennä sitäkään vähää märälle pellolle mitä traktorilla. Jos on märkää, tulee haasteita. Konetta on jouduttu nostamaan ja putsaamaan.”

Jos muokkari vetää olkitukon sisäänsä, mitä tapahtuu?

”Tämä mittaa koko ajan telojen välistä luistoa ja tietää koko ajan, kuinka kovaa olisi tarkoitus kulkea. Jos luistoa on prosentuaalisesti liikaa, kone seisahtaa.”

Voiko perään laittaa hinattavia koneita?

”Niitä robotti ei vielä tue. Mutta sillä on oma algoritmi, että voi erottaa päistetyöskentelyn ja ajolinjan. Ensin voi tehdä päisteen sisäosan hinattavalla tai puolihinattavalla työlaitteella, ja kun mennään päistetyöskentelyyn, sen voi tehdä kiertäen, ilman pakittamista. Omimmillaan kone on kuitenkin nostolaitekiinnitteisellä työkoneella, jolla voi pakittaa.”

AgXeedillä on kehitellä algoritmi, joka osaa jatkossa ohjata koko yhdistelmää.

Varaosia luvataan nopeasti

Miten jälkimarkkinointi toimii?

”Huolloissa ja varaosissa teemme yhteistyö Ruotsin kanssa. Osa varastosta on siellä, osa täällä”, Vuorela aloittaa.

AgXeed ei valmista osakomponentteja, vaan ostaa ne kaikki. Robotissa on Boschin ohjausjärjestelmä, Deuzin moottori ja MINKÄ hyrdauliikka. Vuorela sanoo, että tehtaalta saa lentorahtina varaosia yön yli.

”Tässä on takana iso Danish Agro -konserni, meillä on vipuvartta. Jälkimarkkinointi ja tuki on hoidossa.”

Robottitraktori on perinteistä traktoria huoltovapaampi, kun ei ole vaihteistoa. 500 tunnin jälkeen vaihdetaan öljyt, tuhannen tunnin välein napaöljyt. Ei ole pyörännapoja eikä laakeroituja kulutusosia.

Jarrut ovat täysin sähköiset. Sähkömoottorissa on sisäänrakennettu jarrutusmekanismi, negatiivinen jännite pysäyttää koneen sille sijalleen.

”Huollettavia asioita ovat kaksi erillistä nestekiertoa, toinen moottorille ja toinen generaattorille ja sähkömoottoreille. Niitä ei lähtökohtaisesti niin usein vaihdeta.”

TÄHÄN OLISI KIVA SAADA NÄYTTÖKUVA PORTAALISTA

Päivitykset tehdään etänä aina käynnistämisen yhteydessä. Portaali päivittyy jatkuvasti. Aina kun robotille lataa uuden tehtävän, päivitys tulee sen mukana. Jos tulee joku kriittinen pakollinen päivitys, siitä tulee erikseen ilmoitus appiin.

Koko koneketju mietittävä uusiksi

Onnistuuko peltorobotin liisaaminen?

”Tämän elinkaari, hankintaprosessi ja koulutusvaatimus ovat sellaisia, että lähtökohtaisesti puhutaan ostamisesta. Vähän on harkittu kolmen vuoden leasing-sopimusta, joka tähtää sellaiseen loppulunastushintaan, että tämä on ostettavissa. Muutan meillä on kolmen vuoden päästä läjä käytettyjä robotteja”, Vuorela tuumii.

Robotin toiminnan omaksuminen vaatii vähän aikaa. Siksi vuokraaminen ei ole hyvä vaihtoehto, kaikkia ei voi kouluttaa.

”Ja tilan koneketjun toiminta on mietittävä niin, että tästä saa irti parhaan hyödyn. Siksi tähän pitää sitoutua.”

Hankkijalla pakettiin sisältyvät kaikki ohjelmistojen lisenssit, niistä ei tule erillisiä vuosimaksuja.

Manuaaliohjaus pelikoneista tutulla ohjaimella

Vuorela päräyttää koneen käyntiin. Moottori käy koko ajan vakiokierroksilla. Tyhjäkäynnillä kierrosluku on matala.

”Kun moottori on töissä, se nostaa kierrokset 1 600-1 700:n välille maksimiväännön alueelle ja pysyy siellä tuntumassa, tehdään kuinka kevyttä tai raskasta työtä tahansa. Kun tulee iso kuormitus, ohjaimesta voi säätää maksimitehot lähemmäs 2 000 kierrosta”, hän kertoo.

Kone käynnistetään manuaalitilassa. Käynnistysvaiheessa tarvitaan ohjainta. Se muistuttaa peliohjainta tatteineen. Toisella tatilla ajetaan eteen ja taakse, toisella vasemmalle ja oikealle. Manuaalitilassa voi ohjata ja nostaa ja laskea työkonetta.